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STRRONSE齿条在桁架机械手应用

2022-01-14|admin


首先客户提出各传动轴间的参数需求:

X-600kg/1900mm/5s

X-320kg/2100mm/5s

Z-450kg/1000mm/5s

Z-200kg/1000mm/6s

因为客户对加速度没有要求,只需要在设定的时间内走完相应的行程,虽然客户对最高速度有要求,但是在选型时只要在客户要求相应范围内即可。 

齿轮齿条传动,一般将齿轮的大小以及模数做预选,比如X轴我们预选模2,20齿,就可以得出,X轴的负责扭矩分别为9.1Nm4.8Nm;Y轴预选模3,20齿,因为根据经验在这个负载重量下,而且是垂直运行,负载扭矩会相当大,选择模3才能够承载这个负载的扭矩,计算得出Y这个计算结果为185Nm和80Nm,以上结果都是根据纽卡特的专业软件NCP计算得出,并给予了一定的安全系数,我们也可以根据相应的公式计算出结果,我们论证过这个数值基本上与软件的计算没有偏差,之前有提到我们的选型都是先做预选,所以用软件就更为方便些,不需要重复的计算。
桁架机械手齿条.jpg

在得到负载扭矩以及客户提供的相应加速时间,行程,以及最高速度,则可以做电机以及减速机的选型了,这里需要着重提到的是Z轴的电机一定要选择带自锁抱闸的,就是电机在停止运行时能够锁定位置的,要不然垂直运行时会因为停止运行,整个负载运行机构会垂直跌落损坏。

最终给客户的减速机选型为以及齿轮大小为:  

PLHE080-7

M2, Z20

STRRONSE
热装齿轮

PLHE080-7

M2, Z20

PLN142-08

M3, Z20

NEUGART花键齿轮

PLN115-05

M3, Z20

X轴为PLHE80-07系列,采用我司的STRRONSE热装齿轮,这种齿轮安装结构为无间隙过度安装,精度会更高

Z轴为PLN142/115系列,采用的是德国纽卡特花键齿轮,这种花键齿轮拥有更好的负载承载力。

关于电机的选型,则是根据客户的常用品牌做相应的选型,主要考虑惯量,转速,扭矩以及整体的减速机钢性等,这里就不做过多的阐述。

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